Как получить ID категории, в которой находиться товар

в целом вроде как получилось)) Можно ли как-то в корзине вывести конкретный товар рядом с общим списком товаров, которые
перебираются через foreach?

Тут уже посложнее, Можно сделать след образом:
1. Сделать в инфоблоке каталога свойство - Привязка к элементам каталога.
2.Привязать к каждому товару нужные доп. элементы
3. Перепилить немного логику добавления товаров, на добавления товара и его привязанных элементов